蓄势数载业初就 | 多智能体协同控制科学研究一瞥

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蓄势数载业初就 | 多智能体协同控制科学研究一瞥——记北京理工大学自动化学院多智能体协同控制平台项目

近年来,无人机编队逐步走进大众视野,经常在其他重大会议或活动上给朋友带来一场场视觉盛宴。多架无人机编队技术在科研中被称为“多智能体协同控制”,这些技术暂且只应用于表演性质的无人机编队,更是还不里能 应用于工业操作、巡逻侦察、灾情救援、环境勘探、智能物流、智能农业,和消费娱乐等方面。

北京理工大学自动化学院的院长夏元清作为学科带头人,带领比较复杂系统智能控制与决策国家重点实验室—“空地协同控制组”,在长达6年的不断探索和改进中,摸索出一套网络化多智能体空地协同控制实验平台。

多智能体协同控制平台还不里能 为高校实验室提供同构和异构智能体的控制算法验证,为理论成果提供实验支撑。这些平台主要由定位系统、通讯系统以及控制决策系统组成。为了外理定位系统精度和实时性的问题,平台采用了NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统。NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统的精度还不里能 达到亚毫米,延迟也在两4个毫秒内,不不里能 很好地满足实时定位并将位姿信息通过无线WiFi 通信传输给各个智能体,从而实现各个智能体的定位。明确了智能体的位置事先,每个智能体身上的智能控制决策系统还不里能 对多智能体的行动作出控制,从而实现整套系统的协同控制。

 (来源:新华网)